Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

похоже проблема в пидах
а к географическим координатам привязка через ветер
ПИДы я толком настроить не могу - автотюн не справляется.
Да к тому-же работает как то не так - сохраняет новые значения, хотя не должен это делать...
Надо бы вручную
При быстром спуске коптер раскачивается
Но мне не понятно почему проблема проявляется только в лойтере?
Там как то отдельно коэффициенты для лойтера выставляются?

 

Нашёл!
сегодня опять повторилось! прибежал домой и скачал логи
показывает ERROR BARO
может он отпаялся ? ( от удара может отлетел ? )
А может барометр чувствителен к вибрациям ????? - ( http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-498.html )

вот лог https://cloud.mail.ru/public/3v8V/3sPKQ2EQT

 

http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-498.html#post5807615

Уже установил на вспененый полиэтилен.

У меня такие значения были по умолчанию. Попробую. Сделаю.

HDOP ? Что за зверь?

А еще автотюн противопоказан в ветренную погоду и на контроллерах, которые НЕ жестко закреплоены. Нужно пробовать еще раз.

А еще автотюн работает с каким то глюком - http://forum.apmcopter.ru/threads/rezhim-autotune.608/

Работало на другой раме. Решил раму сделать полегче и началось. Была рама Н ( только с двумя горизонтальными отрезками ) Сейчас рама Х.

То есть контакт, то нету... Но, мне тут подсказали, БАРОметр цифровой. Точно не работало -бы.


Сейчас провалов по высоте не наблюдаю - возможно помогла жесткая установка контроллера. А возможно опять стечение обстоятельств.
Но наблюдаю другой прикол - В режиме лойтер ( и альт хольд ) при резком изменении курса коптер начинает сильно болтать - как обруч на полу....
Почитал у Козина -

что возможно виноват параметр rate yaw p ( http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/arducopter )
Кручу с помощью шестого канала от 0,1 до 0,2. Вижу что реакция уменьшается, но колебания зависят не от него...
При чем если зависнуть на месте ( лойтер ) и тупо крутиться как юла, то к стабильному вращению коптер приходит через какое то время.
В начале вращения наблюдается сильная раскачка ( обруч ) или подскок по высоте.
Возможно за раскачку как раз и отвечает первоначальный подскок ( только двумя моторами )...
Тут пока не могу определить зависимость.
Понял одно с меньшим значением Rate Yaw P коптер более стабильно вращается, хотя зависит это скорее не напрямую, а как следствие того, что реакция на ручку уменьшается.

Сейчас хочу покрутить параметр Stabilize Yaw и параметр Rate Yaw I
Возможно таким образом научусь понимать что от чего зависит...

ПС: сегодня опять краш в режиме лойтер при попытке взлететь.
Стоя на ровной горизонтальной плоскости переворот на 180 градусом ногами вверх и попытка забуриться в асфальт. Ветер виноват?

ППС: рама 450. Пропы 12x4,5

 

Размер рамы я указываю по ширине квадрата. Вершины которого являются осями моторов.

 

Хм.. Правда? Мне об этом не написали... ))
Ну да - ветер был, ну на резинках контроллер висел, НО сохранять то не должно с выключеным тумблером !

Вот оно как! Были подозрения. Знаю что на ранних прошивках он и не дизармился. А в АльХолде можно?
Я обычно в стабе взлетаю. Кстати, а почему нельзя? Иногда взлетает...

Нет, ни чего подобного я не замечал.. ( Проверю на всякий )

Какое вращение? Вопрос недопонял.
Вчера заметил, что при вращении направо все норм. А вращение налево начинается с болтанки. Полетаешь - полетаешь - наоборот становится. Хуже всего когда симптомы каждый раз разные.

Ага, вчера уже понял.

вибродемпфированием ??? Чего? Резинки убрал. Закрепил на вспененый полиэтилен. По идее нужно совсем жестко.
Моторы у меня отбалансированы с завода. Скоро сделаю вибростенд - там проверю балансировку.
Пропы соответственно...

Я с ними не игрался. Проблема появилась на новой раме. На старой раме подобных проблем небыло... Размер рамы такой-же. Единственное, новая рама не совсем симметричная. И более вибрирующая.. ( интермодуляция у новой рамы больше )

Понял, спасибо.

Нет нет - не примеряю. Вычитал что барометру вибрации ненравятся и все. И то не уверен.

Исправляюсь

--- Сообщения объединены, 19 июл 2016 ---

размер моей рамы 640мм

 

интермодуляция в радиоволнах, а тут механические колебания ( назовем звуковые волны )
В общем из за интерференции появляется колебания на новых частотах

 

попытка автотюна - результат ужасен.
и для сравнения скриншот с пидами подобранными вручную


Пытался крутить параметры:
Stabilize Yaw P от 4,0 до 4,9
Rate Yaw P от 0,1 до 0,2
Rate Yaw I
Rate Yaw D от 0,000 до 0,004

Изменял значение Rate Yaw IMAX на 8,0
Throttle Accel IMAX с 80 на 5,0

Но в любом случае ( как бы я ни крутил ) после разворота по курсу или перед началом коптер делает подскок.
Как я понимаю ни каких колебаний по высоте не должно быть.

***************************************************
Есть у меня еще один подозреваемый..
Регуляторы.
Регули прошиты BLHeli
Как мне подсказали - калибровать их через АПМ не нужно. Они калибруются через программатор - я так и сделал.
Вот думаю, мож настройки слетели?
Там есть галочка, что бы исключить калибровку через аппу, вот и думаю, везде ли я снял эту галочку.

****************************************************

Контроллер расположен на раме таким образом, что акселерометр находится почти в самом центре.

 

Ха, сейчас перечитывал Ваш форум. ( http://forum.apmcopter.ru/threads/poterja-vysoty-pri-razvorote.183/ )
И меня осенило: Все мои глюки были только в солнечную погоду.
А то поле на котором всегда работало находится в тени от между гор. ( удачно )
И рядом с бывшим ПВО работало потому что очень облачно было и я даже в озеро не полез!
Дождусь яркого солнца - и проверю
А затем обклею свой контейнер чем нибудь непрозрачным. ( у меня кубик желтого поролона 1смх1см*1см.. )

А раскачивания при развороте - это скорее всего следствие плохо настроенных ПИДов.

 

размер рамы 640
пропы 12*4,5
моторы AX-2810Q ( 750 kv )
рама теперь - ИКС ( немного кривой получился, заметил в последний момент )
фото будет вечером

Непомню, нужно смотреть.
Вся история сборки тут - http://vg.ucoz.ru/forum/19-181-1 ( фото на старой раме там-же и про настройку регулей смотреть там же )

подвес и камера пока не установлены.
Центр тяжести в центре конструкции ( аккумулятор пока там-же )

Не, я такого не говорил. Я говорил, что если его вращать с помощью ручки рудера, то он начинает раскачиваться как брошеный обруч.
Если НЕ вращать по яву, то все стабильно.
Если медлено вращать, то тоже стабильно..
Если быстро вращать, то начинается раскачка, которая переходит в стабильное вращение...
( Замечал следующее: Если раскачка при левом повороте, то ее не будет при правом... А если при правом, то не будет при левом, а бывает в обе стороны.. )
Похоже надо видосы снимать и на ютюб..

 

Не понял. Где тут ?

--- Сообщения объединены, 20 июл 2016 ---

А у меня с чем связаны сообщения типа "err baro" ???
Вроде бы последние логи как раз таки сообщали о том что барометр виноват.
А барометр виноват либо из за света, либо из за вибраций, либо другая причина....

 

Что касается прошивки и настройки регулей:
Регули у меня TURNIGY Plush 30А прошил я их кодом BLHeli
К сожалению при вскрытии оказалось, что они разные - 2 шт N-канальные, а 2 шт PN-канальные.
По большому счету разницы нет, если не придираться...
Прошивки разные для N канальных и PN канальных....
После прошивки оказалось, что все регули настроены на разный диапазон.
Не помню точно попарно разные или все 4 разные..
Скорее всего попарно - так как значение по умолчанию должно заливаться с прошивкой.

Значения я выставил одинаковое для всех регулей 1148-1832 милесекунд
Это значение является значением по умолчанию ( а где я его подсмотрел - не помню )
А какого черта я не настроил на свой диапазон - не знаю..
Интересно...
Значение каналов в пульте у меня - от 1000 до 2000
Значение указанное ( откалиброванные ) в АПМ - примерно такие-же
// ох как я не люблю не проволочные переменные резисторы - шибко не точные...
// А еще лучше - стики на датчиках Холла
По идее нужно срочно перенастроить регули!!!
Но опять-же, если не придираться, то потянет - самое главное, что все значения одинаковые... Или есть нюанс, который я упустил ???

 

видосы отснял сегодня


Сейчас провалов не наблюдается ( либо пасмурно, либо я плату более менее жестко закрепил, либо что то другое... )
Но при резком развороте по курсу, наблюдается болтанка, которая либо усиливается до критических наклонов и я отпускаю стик, либо устаканивается в стабильное значение...
При плавном отклонении стика ( хоть на полную, лишь бы плавно ) ни какой раскачки не наблюдается.

К сожалению у меня нет видео с провалами по высоте...
Но могу описать:
Все тоже самое, что написал выше плюс провалы по высоте с возвратом в исходную точку... ( как будто прыгает на одном месте )
Амплитуда провалов по 1-1,5 метра...

--- Сообщения объединены, 20 июл 2016 ---

Сделаю обязательно, но не сразу..
Сперва проведу тест:
Возьму с собой кусок черной бумаги и проверю как влияет Солнце на мою конструкцию.
Бумага - потому что поролон в данном случае не обязателен так как от набегающего потока защищает контейнер, а от пыли и грязи маленького кусочка поролона достаточно...
А если поролон, то он может повлиять не только на затенение от солнечных лучей, но и на уровень вибраций, на потоки воздуха внутри контейнера...