Коптер от OLG

Да все! Ну вы в общем-то рассказали все.
Сейчас я поставил "Stabilize Roll P" - 5
Rate Roll-P =0.08
D=5
Стал довольно резким после движений вправо- влево тормозит очень резко. хотя если плавно руками работать, то вполне можно плавно летать. в общем буду снимать видео.

 

ну меня вполне устравает
Как уже говорил Stabilize-P и он выравнивается почти, но делает компенсирующие маневры - страшновато смотреть на это в целом сейчас он у меня вращается вокруг оси без кренов и провалов, что тоже нравитсяю

 

Видео полета.



Что скажете про ПИДы?
Взлетел в Loiter, далее полетал в ALTHOLD, поскольку в ограниченном пространстве в стабилайз не рискнул, далее в Loiter.
Суммарное время полета составило 18 минут с 6000MAH аккумулятором. с 3300 вчера провисел до пищалки без полета как такового =10 минут, думаю с этим провисит 20.

--- Сообщения объединены, 19 июл 2016 ---

да, заметил вчера что в альтхол Коптер сносит назад, подозреваю, что луч купленный взамен виноват, поскольку он сильнее гнется... автотримом его (снос) можно компенсировать?

 

ага, лучи косые.

--- Сообщения объединены, 19 июл 2016 ---

автотюн - больше не испоьзую - как-то он коряво настравает.
а вот автотрим не пониял как включить - пробовал долго держать стик вниз-впаво, но он контроллер желтым не заморгал...может он не работает в альхолд?

 

Loiter speed - по умолчанию - 5м/с, а там где резво летает - это в альхолд.
вообще я чего-то не понимаю это у меня 3я конфигурация, мало отличающаяся от первой, ну разве что тут у меня колба повыше и контроллер 3й, ПИДы стоят как в первый раз - Р= 0.9, но тогда он вел себя иначе - был более валким, шатался на спусках, а тут вполне себе стабильно летает...ну, а то что уводит слегка это легко руками компенсируется....

 

Еще видо поближе, тут просто висит

 

Продолжаю настройку ПИДов.
Хочется добиться максимальной устойчивости даже в экстремальных условиях. но пока чуть что и падаем.
причем падает при изменении крена очень резко реагирует на короткие и резкие движения и после не всегда может стабилизироваться. да и вообще любое резкое изменение срывает иго в штопор. так он падал и в режиме стабилайз. померил вибрации - в норме.
Пока основное предположение нестабильности в экстремальных режимах - большие для этой рамы и моторов винты - 1238 рама S500
Вчера уменьшил PID YAW P до 0,1 (по умолчанию 0.2) вроде стал менее резким, все-равно слегка подергивается на резкие движения, прям вот чувствуется что не любит он измененеия курса плюс стал слегка качается на спуске Попробую добавить I по крену и тангажу и еще уменьшить P курса до минимума насколько это возможно, далее посмотрим и если ничто не поможет буду ставить винты 1147.
Еще вчера здорово шлепнулся метров с 15 - сломал луч, буду надеяться что по возвращению из отпуска новые лучи заказанные ранее уже приедут, а пока 3 дня до отпуска буду сдерживать желание купить лучей в Москве.
немного о причинах последнего падения, увидев как он летает с 0.9P курса, начал испытывать на скоростной спуск - в режиме loit или ALTHOLd - газ на максимум, набор высоты, далее на минимум, сделал несколько таких горок и на последней он потреял на спуске устойчивость, перевернулся и мломал колбу и луч. Читаю логи - по высоте данные обрываются на 15м. делаю вывод, что питание оборвалось на этой высоте. причина - проста отсоединился разьем, причем я его контрил проволокой - видимо недостаточно, а когда подошел питание вдруг появилось, видимо от удара контакты замкнулись, и регуляторы пропели свою песенку.
Продолжаю эксперименты.

 

но тем не менее )
ввобще у Алексея Козина на сайте рассказывается, что большие винты + короткие лучи = резкий курс, може даже на старте завалиться....
у меня, конечно в запасе есть еще 2 контроллера, но пока не уверен что дело в контроллере...

 

тогда он будет очень вялым и будет шататься. сейчас вполне норм. Основная проблема как раз в курсе. При резком изменении курса он дергается и иногда переворачивается, тут ооочень плавно надо работать. Если уменьшить стабилизацию тангажа и крена, то при изменении курса коптер буде заваливаться в горизонте.
У Алексея Козина моя проблема описана и связана она с большим размером винтов по отношении к короткому лучу. У меня как раз винт 1238 и рама S500 Алексей в этом случае рекомендовал уменьшить P курса. Плюс мне кажется мощность моторов маловата для раскрутки этих винтов (325вт).
Кстати, Тимур, а у Вас каковы значения P? Я так понима у вас КВ меньше чем у меня (980)..

--- Сообщения объединены, 26 июл 2016 ---

ХТ-60. он у меня довольно свободно ходит поэтому я его стал контрить проволокой, но не помогло. буду менять разъем. (или дублировать?) )

 

Тимур, а может PID-ы все-таки надо увеличить в данном случае? Если у Олега "срывается в штопор" как и у меня, то мне кажется, что это скорей не до компенсация гироскопов? У меня ощущение такое, что он медленно реагирует и не успевает выровнять в горизонт до переворота и падения....