Краш при выходе из FS-RTL

Провел тест на столе

RCIN C3 - явно график после ППМ энкодера
А вот ThrIN - не понятно..
Хотя это скорее всего уже готовый ( после математической обработки ) сигнал идущий непостредственно на исполнительный блок.
Это во первых.
Во вторых: нет смысла рисовать какие то специальные графики, наоборот графики сторятся из тех чисел, с которыми работал микроконтроллер.
И в третьих: Главный микроконтроллер явно не сможет записать данные до ППМ-Энкодера ( Он не работает с этими данными - они ему не нужны, ну и ваще это бесмысленно: нужно ноги выделять, аппаратную часть задействовать и тд.. )
Так что в любом случае все данные записаны уже после обработки ППМ-Энкодером....

 

Поддержу мнение и выскажу свое.
К крашу привел низкий уровень газа.
не факт что в лоитере моторы должны были включиться при низком газе на спуске.
допустим газ переводили на максимум, на графике этого не видно, значит сигнал не прошел, возможно помехи. Кроме этого надо глубже капать в алгоритм управления при ФС. может ФС при каких то манипуляциях не выключается полностью а продолжает быть формально включенным а по факту передает упавление?

 

FS выключается при переключении режима. Об этом сказано в мануале.
Если режим не переключать, то рулить можно только курсом.

Ага. И я это вижу. Но я не верю в то, что я сам убрал газ.
Я умудрился на полпути включить стабилизацию, коптер газанул, и снова вырубил моторы...
То есть я увидел, что моторы заработали и снова их выключил ??? Ну уж неееет
Надо разобраться что такое ThrIN.
То что это не сигнал с приемника - это я выяснил.
Это сигнал обработанный ППМ-энкодером - это раз.
Во вторых прямо на графике видно что он отличается от RcIN

А значит его обработал главный процессор - смотрите значения по графику!
К тому-же RcIN это тоже не сигнал с приемника, а сигнал с ППМ-Энкодера.
Сдается мне глюк был внутри основного контроллера...
Думаю дальше...

ПС надо исключить глюк самой аппаратуры. Мож она подвисла? Хотя это врядли - просто надо исключить...

 

провел еще один тест на столе
Полет я имитировал раскачивая плату АПМ тем самым обманывая гироскоп с акселерометром.

вместо лойтер я использовал альтхольд ( ну не ловит у меня дома спутники )
естественно Режим ФЭЙЛСЭЙФ вместо RTL включает LAND
ну и вконце графика ДИЗАРМ произошел самостоятельно как только я перестал раскачивать АПМ ( это написано в мануале )

смотрим на зеленый график
видим уровень равен 900 - это отсутствие радиосигнала ( ппм энкодер выдает 900 )
затем сигнал снова появляется.

А вот красный график без изменений.

Это я смодулировал что графики различаются....

пс
вчера при тестах у меня срабатывал дизарм даже во время раскачивания платы, что меня очень удивило...
Это не оговорено в мануале, но это логично - некая защита от дизарма во время полета..

 

А если связь продет в то время как будет включен режим stabilize и газ будет в нуле, то FAILSAFE включит DISARM и без разницы двигается ли аппарат или нет...
То-есть тут важен порядок действий.

Случай первый:
Если во время полета пропадает связь, то срабатывает failsafe.
Режим failsafe включит внутри себя режим RTL ( если не будет 3d-fix, то LAND )
Затем, когда связь восстановится, то коптер не отдаст нам управление, пока мы не прикажем ему это сделать.
Приказом является переключение режима.
Если переключить режим и забрать управление себе, то коптер дизармит аппарат только при условии, что он не будет двигаться какое то время и газ будет на нуле.
Режим не имеет значения.

Случай второй:
Если во время полета ( или стоя на земле ) в режиме стабилизации убрать газ в нуль, и затем связь пропадет ( например выключили пульт ), то сработает FAILSAFE, который внутри себя включит DISARM и коптер рухнет камнем вниз ( или не рухнет, если он стоял на земле )

ПС после дизарминка графики не записываются.

 

Это я тестирую сейчас сижу...
Ищу возможные причины краша.

Просто судя по графику видно, что я ЯКОБЫ опустил газ в минимальное положение.

Но я считаю, что я не мог убрать газ и любоваться как аппарат падает.
Я даже стабилизацию умудрился включить, что бы спасти аппарат в ручном режиме - там видно что газ сперва появился, а потом упал в минимум....

Ищу возможную причину....

 

Ок, ща гляну.

--- Сообщения объединены, 8 окт 2016 ---

DALt - ( "желаемая", "целевая" высота ) довольно интересен.

 

какбудто и вправду газ был в нуле при вкючении стабилизации, но при включении лойтера желаемая высота возрасла вновь...

 

Собрал новый коптер. Предлагайте как провести тест.

 

думаю - снять пропеллеры, выйти на улицу и в руках его качать ( хотя можно к турнику подвесить на веревку и качать как на качелях )

 

Вот и причина вырубания моторов. Коптер думал что он приземлился. А вот причиной этого глюка может быть как раз просадка напряжения или плохой контакт.

 

Провел эксперимент. ( каждая комбинация проверялась на три раза )
Снял пропеллеры и вручил дочке аппарат, что бы она его раскачивала имитируя полет.
Полностью смоделировал ситуацию.
Да, при минимальном газе в стабе глохнут моторы.
Потом вывожу в лойтер - моторы молчат.
Но стоит дать газу - они заводятся!!!!

Модэлировал разные комбинации.

Безвозвратно моторы глохнут только в одном случае - если перед потерей сигнала включить стабилизацию и убрать в минимум газ.
Но такой комбинации у меня не было.
И я могу это доказать: такая комбинация вызовет дизарм. А при дизарме график не записывается.
У меня график есть, а значит дизарма не было.

Полагаю, что был глюк...

Если бы коптер подумал что он приземлился то он бы так же легко включил моторы, когда я стал газовать ( а я утверждаю, что я газовал )
При приземлении он не дизармит моторы.
Во первых это проверено.
Во вторых у меня есть график, а при дизарме график не пишется.

А просадка то ту при чем????
Какая взаимосвязь? Я не вижу!
Это во первых.
И во вторых: расчетное время 15 минут. Я отлетал всего 7 минут. Был случай когда я летал 17 минут. И даже индикатор напряжения не сигнализировал о разряде! Аккумы новенькие.
В третьих: У меня не пищал индикатор разряда! Это слышно даже на видео.
В четвертых: На аккуме осталось 15,8 Вольта.

 

Ща гляну. Но думается мне там все норм было. Питание по феншую.

Я уверен, что апм думал, что я убрал стик газа в нуль.

Либо глюканул сам апм.

Либо глюканул один канал на аппаратуре !!! Но только один так как режимы переключались, а значит канал переключения режимов работал.... Но один канал не мог глюкануть....
// сигнал на каждый канал поступает по собственному проводку.

Тоже самое касается радиомодулей. Что приемника, что передатчика..
// в приемнике настроен сэйфмоде. Когда пропадает связь, он в 3 и 4 канал посылает нульевую длительность импульса. Что вызывает срабатывание фэйлсэйф.

Давайте искать логично...

 

График по напряжению 5Вольт
Была малюююсенькая просадка в тот момент, когда я включил стабилизацию и моторы резко взревели.

В общем, что и требовалось доказать.... Напруга была в порядке.

******************
Другое дело график DAlt




DAlt - это желаемая высота.
Тоесть та высота, к которой коптер должен стремится.
Ни чего странного не видите?????
Если бы я убрал газ в нуль, где бы была желаемая высота?
Я думаю, что график упал бы в нуль и больше бы не поднимался???
Вот это нужно проверить.... ( как можно безопасно проверить? )

Итак, если выше я прав, то у меня в голове ни как не вяжуся между собой два графика - ThrIN и DAlt
Может объясните мне ?

//Спасибо

 

Виноват кто -то из этой цепочки.
Надеюсь ни чего не забыл нарисовать.

 

Забыл, не нарисовал питание.
И, боюсь спросить, а кто остался вне подозрений? Аккумулятор, рама и пропеллеры?

 

Питание не нарисовал умышленно.
Думаю оно тут ни при чем.
Аккумулятор остался жив. Его можно протестировать, если на то будут причины.
Полетное время составило половину от расчетного.
Я тестировал реальное полетное время и оно оказалось больше расчетного ( намного превышать я не стал )
На балансировочный разъем аккумулятора был установлен сигнализатор низкого напряжения, и он не сигнализировал об снижении напряжения.
Питание у АПМ было в норме все время полета. Это видно на графике.

Рама и пропеллеры в обще ни как не могли стать причиной остановки моторов.