Помогите разобраться с причиной краша гексика

такой у меня есть, спасибо уже купил - класная вещь.

 

Добрый день... Я тут новичок так я надеюсь вы меня выслушаете, поможете советом и не будете сильно пенать)... Случилась у меня пахожая ситуация как у человека с гексой.
Когда первый раз запускал коптер, вроде все работало, я был доволен как слон) Решил проверить FailSafe, вырубил пульт, смотрел на его секунд 5, в голове закралась мысль, что ни чего не происходит и надо возвращать управление назад. Включаю пульт и пока с им вожусь мой коптер начинает резко пикировать вниз, благо успеваю выставить стабилизацию и подхватываю его прямо у земли. Сразу в голове закралась мысль... когда включал пульт, стик газа выставил в минимум, включил стабилизацию и когда вернулось управление коптер считал стик газа с аппы и устремился вниз, читать логи тогда не стал... Но когда я приехал кстати на дачу тоже), решил его опробовать и пиды поднастроить... запустил его, все было в порядке (тогда было холодно) Летал минуты 3, после вдруг запищала аппа, что якобы батарейки садяться и надо срочно менять, особо не переживал т.к. фулсейв как мне показалось должен был чуть что его вернуть))... я давай его приземлять и тут самое интересное случилось... Я его вниз и в этот момент у меня как я посмотрел по логам теряется свзять с коптером, он резко вверх, отлетел метров 10 и через секунд 5 на высоте 30 метров вырубил движки... и мой коптер благополучно шмякнулся на поле (благо было перекопаное) сломал луч и пару пропов... Посмотрел я логи и увидел что ситуация схожая и вроде как бы даже сработал RTL, но почемуто он посчитал что уже на земле и вырубил движки... Диаграмма BarAlt и ReAlt вроде в МП показывает правду, когда загрузил на ApmPlotter там вообще показало что барометр "0" показывал, а Gps вообще не понятное что-то... вот ссылочка.... http://arduplotter.com/view/564b71b34ba8984e5f98b570#altitude В МП если выбрать эти два параметра то все хорошо показывает но если добавить в графе Gps параметр Alt то вырисовывается такая же картина как на сайте... и ошибки точно такие же были как у автора ...

EKF/InertialNav Check
Bad Variance

EKF/InertialNav Check
Bad Variance cleared

EKF/InertialNav Check
Bad Variance

EKF/InertialNav Failsafe
An error that ArduPlotter is unaware of occurred!

EKF/InertialNav Check
Bad Variance cleared

EKF/InertialNav Failsafe
An error that ArduPlotter is unaware of occurred!

Throttle failsafe
throttle dropped below FS_THR_VALUE meaning likely loss of contact between RX/TX


http://arduplotter.com/view/564b71b34ba8984e5f98b570.log

--- Сообщения объединены, 22 ноя 2015 ---

Да и пока, что то грешу на фильтр Калмана, может он наводит смуту... присутствует желание выключить эту функцию

 

Да было заметно, что в нем явно что-то сработало, потом в сторону начал двигаться, но не к точке взлета...

Да вы совершенно правы)

Если честно я не понял до конца... Как в первом случае он начал двигаться в сторону, вообще не понятно куда.
Я так понял, когда он начал двигаться в сторону, тогда собственно и патерялась связь, потому что в это момент начала пищать аппа, а когда я услышал звук аппы, начал пробовать сажать, но тогда еще не понимал, что связь отсутствовала...

Этот лог в день краша

https://drive.google.com/file/d/0Bx4aRz4lkKI_SjdHWV85ZDUwWjQ/view?usp=sharing

Этот за день до краша, первый случай

https://drive.google.com/file/d/0Bx4aRz4lkKI_bUVtMjRjTXJPb00/view?usp=sharing

 

Честно была мысль, что когда я подбежал к ему поближе, возможно связь в этот момент наладилась и быть может как в первом случае вернулась управление... Но когда видишь, когда коптер начинает падать, то рефлекторно выводишь стик газа в максимум... так что я думаю врятли я мог его тогда в минимуме держать... Но всякое бывает не могу утверждать 100% что я таки не напартачил)...

--- Сообщения объединены, 23 ноя 2015 ---

Еще когда дома тестировал без винтов до первого полета я заметил, когда выключаешь пульт он поработает секунд 5 переходит в режим RTL или LAND и вырубает винты... Для меня это тогда казалось обычным, ведь квадрик не взлетает, видит по барометру и просто выключает винты. Но такое поведение было замечено в воздухе не посредственно в день краша и за день до его

--- Сообщения объединены, 23 ноя 2015 ---

как то странно... только что вырубил винты завел коптер и вырубил пульт... теперь такого не наблюдается... он не выключается и на телеметрии написано FAILSAFE

 

Как то все странно... Может то что после краша я его восстановил и вчера заново прошил той же прошивкой... Щас включаю он отображает при выключеной аппе RTL и FS тоже RTL и двигатели продолжают крутить... думаю из-за того что дома (ловит 3 спутника и постоянно по карте перемещается при обновлении)

 

Да согласен во втором случае просто мрак) но впервом он отработал на ура (за день до этого)
https://drive.google.com/file/d/0Bx4aRz4lkKI_bUVtMjRjTXJPb00/view?usp=sharing

--- Сообщения объединены, 23 ноя 2015 ---

Я просто не могу понять почему его щас все устраивает??? Он крутит и крутит и возвращает нормально управление назад и пишет RTL при выключенной аппе, и не выключает движки... Может до перепрошивки какойто баг был?

Надо тестить на улице при полете, но как то не по себе) что пять жмякнутся может

 

НЕт не делался... Но его в самом начале еще прошивал по рекомендациям от Юлиана...

--- Сообщения объединены, 23 ноя 2015 ---

Согласен мое упущение... я просто еще делетант в этих вопросах, сильно не пинайте) мой касяк...

--- Сообщения объединены, 23 ноя 2015 ---

А как узнать сколько спутников он словил без телеметрии? У меня на GPS загорается синяя лампочка... но потом заметил иногда горит красная и синяя

 

Я где-то читал или Юлиан говорил , что есть разные приемники... Так вот мой относится к тому что синяя лампочка оповещает что GPS испраен или инициализируется а красная говорит про другое... Потому, что когда даже дома врубаю на телеметрии показано 0 спутников а синяя горит... Возможно когда по дефолту словит 6 то красная загорается

 

не очень понимаю про что речь идет)

 

Такого вроде не было...
GPS/ALT да такая вот прямоя получается причем постоянно...
GPS/RelALT нормальная кривая как на барометре