[Блог] 5yoda5 - рабочий стол

Может и дешевизна.... А альтернатива? Тату? Генсы? Флайтмаксы? Всё это по цене совсем не гуманно. Львов с Бангуда брать что-то побоялся, да и должны они по хар-кам получиться такими же, что и мои самосборные.... Единственное, что можно было изобразить - набрать акки не из ЛиПо, а из ЛиИон. Но это вообще алхимия.

Основной аргумент был - получить вот СТОООЛЬКО емкости при вот такусеньком весе. То есть при небольшом перегрузе поиметь в 1,5 - 2 раза больше емкости. Причем заявлено 10С токоотдачи. Я слышал что реальная токоотдача - 6С. Мне же хватило бы и 1С. Но проблема в том, что у них и токоотдача - плавающая. Сначала, они могут много тока отдавать без какой-либо просадки, а под конец - и 0,5С не наберется КМК. А на таком токе садиться уже опасно - там напруга проседает вообще отвесно на этих акках.

Дождемся спокойной атмосферы, тогда посмотрим - как они в "бою".

 

Да, считал я и Львы на свой коптер - бессмысленно (замена шило на мыло).
Реальную прибавку можно получить либо на ФлайтМаксах (либо на том, что выше перечислял), либо на Li-Ion. Но это всё уже признак гонки за рекордом любой ценой. А мне это не нужно. Испытаю ещё свои самосборные акки и эти Мультистары. Получу какие-то результаты и успокоюсь с полетами в высоту. На самом деле я уже близок к максимуму на своем коптере. Улучшить свой результат (4,3 - зачётные) я могу МАКСИМУМ на километр - это при благоприятных условиях и удаче (термики например), если смотреть реально - максимум на 500 метров.
Если лезть выше - это либо брать другую ВМГ, либо собирать более легкую раму. И то и другое делать уже не хочу. После получения определенности по полетам в высоту, попробую на нем же полетать вдаль.
С одной стороны полеты вдаль несколько проще, чем в высоту. Несколько раз сталкивался с разницей по ветру на разных высотах (было даже с "прослойкой" - малый ветер, сильный ветер, малый ветер - это при наборе высоты). А при полетах вдаль подходящую погоду выбрать гораздо проще (верховой ветер начинает мучать от 250-300 метров высоты над поверхностью). Но есть специфика - нужно правильно выбрать точку разворота и правильно учитывать ветер (вдруг попутный был), и этим полеты вдаль безусловно сложнее. Если ещё прибавить к этому более суровые требования к РУ и видеолинку, то тоже ничего лёгкого. Короче - и там и там своя специфика...

 

Ну всё-таки 8Р - это КМК, перебор. Какие ячейки были рассмотрены? Раньше - были классные ячейки Sony VTC5, которые могли долгосрочко отдавать ток 30А (емкость 2,8 а или 3,1а), но когда случилась авария на Фукусиме, Сони перестали выпускать эти батарейки и сказали, что покидают рынок электронных сигарет. Все VTC5, которые продаются - либо подделка, либо старые запасы (я больше склоняюсь к первому, обычно продают VTC4 под видом пятых).
Кстати, кроме 18650 формфактора, есть и другие виды, например 26650.

При формировании сборки последовательно, учитывайте, что Li-Ionнских ячеек будет на 1-2 больше, чем LiPo - у ионов напруга ячейки поменьше.

Если 8Р будет собранно в единую сборку - то всего одна зарядка. А если заряжать по 1Р и параллелить их перед стартом - тогда да - надо обязательно рассматривать параллельные зарядки.

 

Вот например, неплохие экземплярчики. EnerPower 26650 4500mAh

 

О, какой интересный разговор пошел!

Немножко некорректно. Я при полетах редко когда закладываю полный газ. На полном газу у меня коптер жрёт около киловатта На старой ВМГ на максимальном газу мерял ток - был 74 ампера. На текущей ВМГ максимальный ток не мерял, коптер-калькулятор говорит 80А что ли (уже забыл). В-принципе, я ему верю.

Это на самом деле очень важный вопрос. Я чисто эмпирически стараюсь держать токопотребление не более 20 ампер. При токе висения в 16А, скороподъемность получается порядка 120-220 метров в минуту. И на самом деле, мне кажется, что самосборные акки можно нагрузить сильнее при подъеме, именно эту идею я хочу проверить.
По уму, конечно надо было снять полные графики разряда акков в той или иной нагрузке. Пока - только догадки...

 

Про подвес. Уж не помню, писал или нет, может глупость скажу. Либо в гироакселе нет температурной компенсации, либо программно ее не учли.

Истину глаголишь! На забываем про ток нагрузки. От этого много что меняется в отданной "емкости".

Ну это нормальная ситуёвина. Через минутку все банки должны восстановиться до 3.6В.

Вот какраз это:

... я и хотел сказать.

Уу ужас. У меня был вариант купить поблизости мультистар 10С, но побоялся и взял "родные" зиппи компакт желтые.
И как проявляется плавучесть? Думаю не так легко такой вывод сделать.

Бда-бла-бла! Большая жаба!

 

Я возможно тоже глупостей наговорю, но с этими Мультистарами что-то вообще нечисто. Алхимия какая-то.
У меня был опыт на акках с низкой токоотдачей, но "честной". Честной в кавычках, потому что как обычно у китайцев, нужно делить на три. Акк был 4S 2,2А, 20С - то есть явно слабоват. А я недавно построил Фрэнка (ВМГ была другая тогда), акки к нему ещё не пришли, но летать хотелось. Значится, на этом акке видел типичные симптомы - коптер взлетает нехотя, газ висения вроде в пределах 50-60%, но ощущение, что коптеру тяжело. Летал он недолго, и почти сразу начинал снижаться из-за плохой тяги. У меня как раз был период, что ни одной рабочей пищалки на акк не было. Думаю - была жесткая просадка напруги. Акк практически сразу подпух. Ну в общем ясно, что слабый акк. Когда пришел акк 4А 4S 30-40С - всё сразу пошло веселее: и газ висения стал 50% и коптер стал более "бодрый", и появилось ощущение, что есть запас по тяге, в случае чего есть куда нажать тапку.
Здесь всё чуть-чуть по-другому. Сначала, пока акки заряженные - коптер хотя и ленив (газ висения 60% из-за легкого перегруза), но запас по тяге всё-таки чувствуется. А в конце, когда возвращаюсь на пищалке, коптер становится какой-то ещё более ленивый, чтобы "подпрыгнуть" перед землей, приходится газу давать гораздо больше.
Если отойти от субъективных ощущений, и глянуть на самый первый график на прошлой странице, что мы видим? В самом начале (взлет) ток скакнул не более 19А, и в среднем держался на 15А при висении. Далее, по мере разряда, ток рос - и это естественно так как шел разряд и напруга падала. А в конце полета самое интересное: при токе висения 16-17А (естественный разряд) - мне при посадке пришлось подгазовывать и ток подскочил сначала на 20, а потом на 27 ампер! Если сравнить это с 19 амперами на взлете - то есть над чем подумать (токоотдача).
Это по "плавающей" токоотдаче.
Что же касается постоянной токоотдачи - есть зависимость общего количества отданных ампер от стиля полета. Что кстати подтверждается двумя разными полетами - первый тестовый полет был при достаточно активном пилотировании, сборка акков отдала 9А, второй полет был только висение с подруливаниями (лоитер) - сборка отдала 11А. То есть токоотдача напрямую зависит от нагрузки, чем меньше нагружаешь акки одномоментно, тем больше они отдают за цикл разряда всего ампер.
Возможно, это прослеживается и на других акках, просто на этих акках это сильнее видно.
Вот такие мысли у меня бродят в башке после крайнего вылета. Хожу, занимаюсь текущими делами, а голова работает, мусолит - "лететь на этих акках на рекорд или нет".

Хорошо, попробую выбрать скоро погодку для такого полета. Постоянно мониторю виндгуру, с коптером более ничего не делаю, акки держу разряженными (верю что так они меньше теряют ёмкость, напруга на уровне хранения, а тока в банках мало). Иногда бывают окна между циклонами/антициклонами - на трёху реально слетать. А на пятерку - нет, выше трёх ветра 30 и более м/с. Уже экстремальненько. Мой коптер максимум может лететь со скоростью 80 км/ч, это 22м/с - сдует нафиг.
Я вынес одно: на этих акках надо ЛЮТО следить за текущим током! Меня терзает главный вопрос - где поставить точку возврата? И на какой общий ток сборки (ёмкость) нужно ориентироваться - на 9А ?
Над этим сейчас постоянно работает моя голова - надо пересмотреть свои записи, вычислить ток снижения, время снижения и рассчитать точку поворота.

Во-во. Поэтому ставить рекорд ради рекорда и любой ценой - я не буду. Окончание моих прыжков вверх близко. Высотой уже почти насытился. Для меня сейчас что километр, что 4 - разницы по ощущениям нет, а есть чувство, что карабкаешься в бесконечную гору, да ещё каменюку тащищь - этакий Сизиф. Для съемок ВЫСОТЫ - достаточно и километра - уже гуглмапс.

 

Сравнение с Zippy Compact. Пока они живые (до 20 циклов), то на момент взлета прям можно сказать "коптер не удержать", т.к. чувствуется легкость полета. Тут сам себя начинаешь тормозить от резких движений, и уже летаешь спокойно. Посадка проходит так же спокойно. А вот если под конец (пищалка 3.5В) при посадке перед собой уже замечается вялость, если ветерок дунет у земли, то чуть сложнее уже побороть его - так я наблюдаю (20-30 циклов), что акк начинает помирать.
По мере износа акка замечаю такую картину (скорее всего справедливо для всех):
1. Если акк полностью живой ("емкость" равна заявленной - в данном случае говорю только про это), то токоотдача будет хорошей до конца. "От 3.5В до падения" еще есть где-то минута-полторы.
2. Если началась потеря "емкости" (допустим осталось 3200 из 3700), то в конце уже все плохо и время сокращается до 30сек максимум.

Получается так. Ну и еще надо на запас взять.

 

Не по феншую. КСВ не известно каким будет.

 

Ох ребяты - вы меня заводите! Нравится! Погнали дальше:

Да, то же самое наблюдаю и на Мультистарах. Сначала коптер "рвется в бой", а потом уже как сонная муха. То есть эти акки не для моего коптера (они для более меньшего тока нагрузки).

Да, графики разряда разными токами очень помогли бы в полете. Но для этого надо озадачится и провести эксперименты конкретно с имеющимися аккумуляторами. Причем проще всего бы было не летать (в полете невозможно точно выдерживать ток нагрузки), а собрать стенд. Например накупить разных лампочек (разная нагрузка) и соединить через тот же ПоверМодуль какую-нибудь Ардуино. Све данные толкать в текстовый файл, и потом уже строить на них графики. Но мне откровенно лень собирать (а главное разрабатывать программу для МК), чтобы протестировать два-три типа имеющихся у меня акков.

Короче, что я и хотел. На низком токе я летал (ток висения 16 ампер, взлетал на 18 амперах), теперь хочется попробовать на большом токе. Если в процентах - газ висения у меня 30-40%, взлетал на 50-60%. Теперь попробовать на 70-80%. В случае с самосборными на ячейках 40С в этом есть смысл. В случае с Мультистарами - нет.

А вот по скорости подъема - тоже есть моментик (как и по току с ростом высоты). Наверное это связано с плотностью воздуха.
Объясняю подробнее: Значит, как проходит "боевой" полет в высоту - я выполнил всю предполетную подготовку, взлетел, выставил уровень газа (ставил 50-60%) и всё - сижу наблюдаю за приборами. На подъеме особо делать нечего. И что я вижу? Если сначала скороподъемность была допустим 220 м/м, то на 3 километрах она почему-то падает до 100. И ток падает тоже! Хмм, добавляю больше, в соответствии с выбранным током взлета. И это уже выходит где-то 70% газа. Вот так-то. То есть, если представить, что у меня хватало бы запаса ампер без добавления излишней массы - то наступит такой момент, когда газ будет выставлен на 100%, а коптер более не поднимается! И высота, на которой этот момент случится - сильно зависит от размера пропеллеров. Вообще, чтобы ставить рекорды высоты, нужно добиваться чтобы у летучки был газ висения как можно ниже.
Про вопрос про двукратный разброс скорости подъема немного не понял, но возможно ответил на него. Если нет - переформулируйте пожалуйста.

Ага. На высоте - холодно. Чем выше, тем холоднее.Чем холоднее - тем хуже токоотдача и меньше отданного тока всего (акк "ленится"). Самые-самые последние полеты совершу с зимней "шубой" для акков. Только есть риск перегрева на низкой высоте.

Во. Техника снижения - это очень важный параметр. Товарищи из РусАэролаба снижаются горизонтально для стабильного и спокойного полета. Я снижаюсь немного более экстремально - закладываю пикирование под максимальным углом, который позволяет режим стабилизации (то ли 30, то ли 45 градусов). После закладывания крена я уменьшаю газ, доводя скорость снижения до 1200-1400 м\м. Рекордная скорость снижения была у меня 1800 или даже более 2000 м\м, но это ничем хорошим не заканчивалось, как правило был краш. Один краш был - открутился мотор (так и не нашел мотор с пропом). Другой краш - просто "что-то пошло не так". Третий краш был - при просадке напруги словил проворот винта в обратку. Да, забыл ещё упомянуть, что мне при снижении приходится иногда менять "галс" - то есть закладывать крен на другую сторону, если я улетел от себя далеко. Самое главное - тут при смене галса добавить газу, чтобы не было того самого проворота.
Что по оптимизации техники снижения - я вижу только один путь - снижаться в режиме Акро. А как именно - зависит от смелости пилота и механической прочности коптера.
Самый-самый оптимальный режим спуска - вниз головой. Можно не бояться проворота винта, можно разогнаться сильно, а можно попытаться использовать авторотацию для снижения вертикальной скорости.
Немного менее экстремальный способ - снижаться, под 90 градусов. То есть не 180 градусов переворот как башкой вниз, а на 90. И смотреть с курсовой на стремительно приближающуюся землю.
Проблема только одна - выход на нормальный режим висения. Нужно иметь много опыта, крепкий коптер и запас ампер, чтобы вывести коптер сначала в горизонтальный полет, а потом в висение.
А вашу спиральку с моим креном - попробую, но боюсь - меня может сорвать в кувырки голова-ноги-голова-ноги. У меня коптер механически не очень крепкий, однократная попытка исполнить флип на нем закончилась крашем - карбоновый проп задел за луч. Так что сильно не поакробатишь на моем Фрэнке.

Про Альтхолд - забудьте. Этот режим хорош для горизонтальных полетов, он слишком "лениво" реагирует на смену газа. В этом режиме снизив газ до нуля - мы всего лишь даем команду контроллеру "снижайся быстро". Не более того. Полетайте в альтхолде - поймете о чем я говорил.

У меня антенна видео на коптере закреплена за луч. Это клевер, который лежит в киндер-сюрпризе и боковыми лепестками направлен вниз. Помехи при вращении вызваны затенением батарей. Они закреплены ниже плоскости лучей, ниже них пластина из текстолита. На самое брюхо перенести её - значит расплющить при первой же посадке. Максимум, что можно сделать у меня - это перетащить передатчик вместе с антенной дальше по лучу, для уменьшения затенения. Я подумаю, возможно так и сделаю.

Да кто его мерял-то это КСВ? У меня только один прибор - показания на ОСД. Чем дальше/выше от меня - значит вот и молодец.
Есть мысль пошаманить с настройкой по токопотреблению передатчика (минимум тока) - но думаю что до этих экспериментов я дойду только при полетах вдаль.

ЫЫЫ. Читать подано!

upd

Я ориентируюсь на диаграмму направленности клевера. А это тот же бублик. Но с очень узкой "дыркой" в середине.
Возможно, мне лучше будет сделать какой-нибудь маленьких патчик и закрепить его на луче. Но надо делать круговую направленность. На 5,8 самому изготовить такую антенну, КМК утопия.

 

У меня ужеесть такие "шубки". Делал для полетов в зимний период из изолона толщиной 10-12 мм (с слоем тонкой фольги) и армскотча. Только делал для акков 4S, если эти не влезут - сделаю новые, делов на 20 минут с перекурами.

Ага, зато самые эффективные. Я же снижаюсь не так экстремально (боюсь коптер развалится или пропы об лучи обломает, ну и наверное не стальные у меня ). Мой угол пикирования не более 45 градусов и полетный режим - стабилизация.

 

Вот это да! Тихо курю в сторонке... Об энтом я еще не знал.

И как это сделать? Ориентироваться по камере и постоянно подруливать?

А вот это не понял. Пояснишь?

 

На ОСД есть показания наклона по роллу или по питчу (и с отрицательной частью тоже) в градусах. Не все выводят на экран, у меня на видяхах - есть. Выдерживать 90 градусов легко в теории, но на практике нужно иметь железные шарики крепкий коптер - чтобы не развалился.

Да. Представь динамику полета, и какие силы действуют на коптер при этом:
Допустим, коптер находится на высоте 4 км. Допустим, начинаем снижение под 90 градусов. Самое главное - не проспать момент начала маневра. Допустим, это высота один километр. Скорость снижения при этом может быть на момент начала маневра - 2-3 тысячи метров в минуту, это 120-180 км/ч. Как погасить эту скорость? Если тупо выровнять в горизонт - гарантированный краш. Значит, единственный способ - это выводим коптер в горизонтальный полет - для этого потихоньку переводим из 90 градусного наклона в 30 градусный, постоянно добавляя газа (он ведь у нас был низким при снижении?). При этом надо следить за скоростью спуска. Когда она снизится до 200 м/м - можно уже выравнивать в горизонт и давать газу, для окончательного гашения вертикальной скорости. А потом ещё надо будет погасить горизонтальную скорость.
А если выходить из 180-градусного переворота - скорости будут ещё больше.

Но я так делать не буду. У меня есть подозрение, что при скорости снижения 1800 м/м - мой коптер разваливается.

Я догадывался, что такая зависимость есть (разрежение воздуха с набором высоты), но не думал, что это ТАК сильно влияет. Фактически выходит, что уже на 3 км потребление тока падает (а с ним и скороподъемность) - примерно на 2 ампера при тех же оборотах. То есть приходится газу наваливать побольше с набором высоты, чтобы выдержать режим по скороподъемности.