Жпс якорь для рыбалки

всем привет! хочу показать и попросить советов в следующем вопросе:

решил замутить дэвайс для рыбалки, чтоб не кидать якорь в воду, а удерживать лодку на точке с помощью типа электроники, итак было взято:
1 электромотор лодочный, двиг коллекторный
2 контроллер матек ф405 винг
3 жпс модуль беитиан бн 880 с компасом
4 драйвер управления коллекторным двигом(работает в паре с ардуино)
5 серва 35 кг для вращения типа руль
6 аппаратура скайфлай

корпус напечатал на принтере, стойка двига на подшибниках.
все собрал в кучу,залил прошивку ардуровер, через мишен планер внес параметры что дает разработчик этой прошивки для режима лоитер.

еще не знаю как вставить правильно фото, пока ссыкой на хостинг
https://ru.files.fm/f/ywd9as7gs
https://ru.files.fm/f/yhxhtaqcg
https://ru.files.fm/f/f4sgms65z

как результат по настройке:
внес настройки в мишен планер. откалибровал компас и джойстики, жпас работает и тд. вроде все работает, но не до конца))
итак - управление дэвайсом 2 режима, это ручной режим(просто передвигаемся джойстиками) и режим лоитер(удержание на позиции по жпс)
все бы хорошо, но есть моменты*
в ручном режиме поворачивая джойстиком серву руля, она реагирует слижком резко и быстро...
как в ручном так и в режиме лоитер серва хочет провернуть руль(ось) слишком избыточно, и как итог рычаги поворачивающие ось упираются в саму ось, точнее во втулку где находится ось.
вопрос:
где в мишен планер настроить скорость и угол поворота руля(сервы) s1
и может подскажите, я чтото настраивал, мож че сделал и как факт - двигая ждойстик управления рулем s1, влево или в право - серва двигается только в одном направлении, а должно быть типа джлйстик влево серва влево, джлйстик вправо серва вправо

если кто в теме по настройке - помогите плиз... голова уже пухнет, сам я автомаляр.... взялся не за свое дело .... но дело потихоньку идет

 

провел испытание

есть момент, когда лодка достигает точки привязки- мотор отрубается и ее опять сносит.... как отрегулировать, чтоб мотор не отрубался и не сносило лодку..... а постоянно компенсировало течение